Rotapod mini


Aufbau

Der Aufbau ist ähnlich dem eines Hexapoden. Beim Rotapod wird allerdings nicht die Beinlänge verändert, sondern die Position der Fußpunkte verschoben. Dadurch ändert sich die Position der Bewegungsebene. Der Aufbau kann nach Ihren Vorgaben gestaltet werden. Die Knotenpunkte können direkt an einem Gerät angebracht oder in einen Aufbau integriert werden. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dabei durch den Durchmesser der Basis, den Durchmesser der Kopfknotenpunkte und die Beinlänge definiert.

Die Basisringe können je nach Anwendung entweder rollen- oder kugelgelagert werden. Die Kugellagerung ist für hohe Lasten und große Genauigkeiten geeignet, die Rollenlagerung ist die preiswertere, aber geringer belastbare Variante. In Sonderfällen ist Luft- oder auch Reiblagerung möglich.

Der Rotapod wird aufgrund seiner Skalierbarkeit unterschiedlichsten Anforderungen gerecht. Die Anpassung an die richtige Last ist durch die Wahl der Lagerung, die Anzahl der Kugeln im Hauptlager und die Gestaltung der Gelenkpunkte individuell möglich.

Steuerung

Eines der herausragendsten Merkmale des Rotapods ist seine Intelligenz. Die Algorithmen für die Steuerung der sechs Motoren mit sieben Freiheitsgraden wird mit leistungsfähiger Hardware berechnet. Sowohl die Positionsberechnung als auch die Anwenderprogrammierung werden auf dem gleichen Rechner durchgeführt.

Für die Steuerung des Rotapods wird ein Industrie PC verwendet, der die Positionsdaten errechnet und diese sowohl an die Steuerung als auch an die 3D-Grafik weiterreicht. Abhängig von der Anwendung ist eine Steuerung über einen Desktop-PC oder über eine Großrechenanlage möglich. Die Positionsalgorithmen berechnen Position, Beschleunigung und Geschwindigkeit der einzelnen Stellringe. Die 3D-Grafik wird auf Grund dieser Kerndaten aufgebaut. Sie stellt also eine echte Simulation der Daten dar. Der Steuerungskern greift auf die gleichen Ergebnisse aus dem Positionsalgorithmus zurück und generiert die Daten für die Antriebe.

Die Hardware lässt unterschiedliche Anbindungen zu. Mit Profibus, Ethernet, EtherCat oder auch CAN-Open kann die Rotapod-Steuerung auch in Ihr Netzwerk integriert werden.

Eine Implementierung von LabView ist in Vorbereitung.